太平洋汽车***斯拉自动驾驶是雷达，特斯拉使用纯视觉识别（相机）解决方案，而华为则使用激光雷达技术。这里提到的激光雷达不是那种明亮而又盲目的激光，人眼是看不见的。这是扫地机器人用来探索道路的激光（LiDAR）。无非是看得更清楚，更远的汽车。
事实上，智能驾驶将汽车的驾驶能力及驾驶责任逐步由人转移到汽车，其主要包括感知、决策和执行三大核心环节。其中，感知环节相当于人的眼睛和耳朵，主要通过车载摄像头、激光雷达、毫米波达等各类车载传感器在行车过程中完成对环境及车辆的感知、搜集周围环境数据并将其传输到决策层；决策环节相当于人的大脑，主要通过操作系统、芯片与计算平台等对接收到的数据进行实时处理并输出相应的操作与指令任务；执行端则相当于人的四肢，将接收到的操作指令执行到动力供给、方向控制、车灯控制等车辆终端部分。
综上所述，感知环节是作为智能驾驶的先决条件，其探测精度、广度与速度将直接影响决策层的判断与执行层的操作，在智能驾驶中的地位至关重要。
（图/文/摄：太平洋汽车网问答叫兽）
CES直击 | 特斯拉说自动驾驶不需要激光雷达，但博世说不
[汽车之家?新能源]?日前，特斯拉正式向美国少部分车主推送了经过重写的全新Autopilot自动***驾驶系统。在新的系统下，特斯拉车型能够实现其完全自动驾驶选装包的全部功能，从而实现特斯拉所谓的完全自动驾驶能力。
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车主实测特斯拉完全自动驾驶：遇见修路就傻眼，左摇右摆频繁画龙
文/阮锦程
特斯拉在2019年初提出他们的L4自动驾驶要用摄像头来实现，而不用毫米波雷达和激光雷达。事实上这两年关于自动驾驶要不要用激光雷达一直有争论，核心原因还是担心这项技术成本太高。
而正在进行的CES?2020上，博世将于美国内华达州当地时间1月6日（周一），在曼德勒湾酒店（Mandalay?Bay?Hotel）发布首款适用于车规的长距离激光雷达传感器（光检测和测距）。
特斯拉的说自动驾驶可以不用激光雷达，也不准备用。但传统的汽车厂商却不那么认为，博世也站出来说不。
博世一直认为，安全的自动驾驶除了摄像头和雷达，还需应用第三种传感器技术，而激光测距技术对SAE定义的L3到L5级自动驾驶至关重要。博世新一代传感器同时覆盖长距离和短距离，并适用于高速公路和城市道路的自动驾驶场景。
激光雷达在自动驾驶中到底可不可缺？
首先是激光雷达与我们广泛应用的短距离毫米波雷达原理不同——在激光雷达系统中，传感器发射激光脉冲并捕捉反向散射的激光。系统可基于光源返回的时间来计算距离。
与毫米波雷达和摄像头相比，激光雷达具备高分辨率、远距离和视角广阔等特性，但还有一个非常明显的优势是——长距离激光雷达传感器能有效识别路面上的石头等远处的非金属物体。
博世为此***设了一种场景：一辆高速行驶的摩托车在交叉路口接近自动驾驶车辆。在这种情况下，传统雷达可能很难检测出摩托车较窄的轮廓及其塑料材质的整流罩。而在强光照射下，摄像头也很难清晰地捕捉画面。但这种情况下激光雷达就可以完全胜任。
还记得2016年特斯拉一起非常严重的事故，一辆Model?S钻入一辆正在转弯的白色重卡车底。强光下的大面积白色车身，这种情况下无论对摄像头或者毫米波雷达都可能出现错失。
为此包括博世在内的许多传统汽车品牌都认为，我们可以将激光视为第三只“眼”：需要通过雷达、摄像头、激光雷达这三项技术形成互补，为驾驶者提供准确可靠的路况信息。
激光雷达要体现自己的价值，必须刷存在感
现阶段要在L4级自动驾驶中加入激光雷达系统，最大的困难相信就是成本。但***的是，激光雷达不像锂电池那么难对付，它在未来的技术进步和成本降低的空间还有很大。
而博世希望通过规模化量产，能降低这项高精技术的成本，从而在市场上进行推广。
在技术方面，激光雷达不仅要便宜，还要更耐用。因为满足自动驾驶车辆使用激光雷达，对包括探测器、激光发射器等在内的激光雷达系统部件提出了严苛的要求，特别是耐热性和汽车全生命周期内的可靠性。
最后一个就是激光雷达如何与摄像头、传统雷达协同工作的问题。举一个例子，当摄像头和激光雷达同时发现一辆横穿路面的自行车时，车辆到底是听谁的？如果两者的数据有差异，那到底以谁为准？
所以如何保证三种传感器技术实现无缝衔接，这可是技术上的大难题。不是做不到，而是如何做得完美，就是一件艺术活。而博世相信自己在传统雷达和摄像头领域的专业知识和长时间经验积累，能把这活干好。
本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。
国产特斯拉有没有自动驾驶
车东西（公众号：chedongxi）
作者?|?James
编辑?|?晓寒
特斯拉的FSD“完全自动驾驶”系统，离规模量产可能比你想的还要远。
10月份，特斯拉向少数***用户推送了FSD?Beta功能（后续又推送了多个更新），让特斯拉Model?3可以在城市的各种场景实现L2级自动驾驶，包括车道内跟车、自动变道、自动等红灯、自动调头，甚至是经过环岛等等。
特斯拉FSD?Beta车机显示
这一功能的推送，让特斯拉的车型在高速和城市两个场景都实现了L2级自动驾驶，用户只需要盯着路况监控车辆表现即可，相当于是实现了L4自动驾驶的功能，再次展示了特斯拉在自动驾驶方面的领先实力。
马斯克今年在上海世界人工智能大会上宣布，特斯拉将在今年完成L5级自动驾驶基本功能的研发工作，说的就是FSD。
虽然目前美国用户上传的***显示FSD?Beta有很多惊人之处，但也有车主发现了一些致命问题——比如在遇到道路维修时，FSD?Beta的表现就非常差，甚至可以说完全无法使用。
美国特斯拉车主Raj日前就专门进行了一次系统的测试，打开FSD?Beta功能驶过了4个道路施工区域，向我们表明了特斯拉FSD?Beta遇到施工这一场景究竟有多不靠谱。
一、驶过八个施工区域?六个都无***常通过
近日，特斯拉车主Raj在测试FSD?Beta的过程中发现，FSD的最强对手竟然是封闭路段。
他在公共道路上行驶时发现，特斯拉FSD?Beta在大多数路段都能很好地自动驾驶，在十字路口转弯、等红灯、调头都能轻松完成。
在12分钟的***中，Raj一共测试了8个施工区域，其中有6个都无***常通过，某些区域还需要人为干预。
在行驶一次后，Raj调头让车辆再次行驶，表现依然不太理想。有时候不敢往前走，有时候又想撞向封闭道路的锥桶区域，甚至还会“画蛇前进”。
车主Raj道路实测特斯拉FSD?Beta
1、遇到施工频繁蛇形前进
在Raj发布的***中，他一直开启特斯拉FSD?Beta前进，但车辆遇到了多个区域临时道路封闭。在数百米以外的位置，道路修复单位已经摆上了警示牌，提示前方左侧道路变窄。但由于特斯拉无法识别停车标志以外的路标，因此仅能识别在道路变窄标志下方的锥桶。
继续向前行驶，特斯拉能够沿着锥桶划定的路线前进，防止撞上锥桶。但是在通过路口时，由于没有摆放锥桶，此时特斯拉“有点懵”，在左右两条车道之间纠结，并作出了非常危险的“画蛇前进”动作。
特斯拉在左侧道路变窄时“画蛇前进”
不过还好，当时车速比较慢，换道过程比较平缓，最终特斯拉通过第一个路口，进入左侧道路封闭路段。
2、碰见自行车道不知所措
在这一路段，车辆仅能在最右侧非机动车道行驶，这时特斯拉的表现越来越不稳定。
非机动车道道路狭窄且车道线将车道一分为二，特斯拉以这样的道路似乎不太适应，一直打着左转向灯，想向左侧变道。同时，在“踏上”非机动车道的那一刻，特斯拉就开始紧张，方向盘不稳定地左右转动。
在经过两个锥桶之间的空隙时，特斯拉多次向左猛打方向，驾驶员快速反应接管车辆，继续保持右侧非机动车道行驶。
同时，也逐渐跟不上前方大奔的脚步，速度放缓。在即将停车时，车辆发出提示音，请求驾驶员接管。
进入非机动车道后，车辆开始画蛇同时减速
Raj重新开动车辆后，这一路段不再允许打开自动驾驶，仅能驾驶员手动驾驶前进。
3、道路中央施工直接撞了上去
在另一临时封闭路段，工作人员将中间车道封闭，看似车辆可以选择左右两条路行驶，但道路最右侧为非机动车道，因此车辆只能靠左侧车道行驶。同时，临时路牌也提醒驾驶员，车辆需要靠左行驶，避免驶上非机动车道。
不过，FSD?Beta在检测到前方道路将要封闭后，错误地选择向右行驶进入非机动车道。
临近封闭道路时，特斯拉在谨慎地右转的同时，反而将路径规划选择向左。
特斯拉错误选择右侧非机动车道行驶，但仍需要驾驶员接管
在撞上锥桶之前，驾驶员选择手动接管，被迫让车辆驶上非机动车道。
4、无视施工阻拦硬要转弯
之后，Raj又将车辆开上另一路段，在规划路线中，车辆将会遇到右转道路封闭的场景。
特斯拉在临近右转路口时，打开转向灯并向右侧变道。到达路口时，特斯拉微微右转，但因为识别到障碍物，所以放弃右转继续前行。
右转道路封闭时强闯
在前行几米后，特斯拉再次尝试右转，试图强行闯入右侧封闭道路，驾驶员手动接管，最终没有造成事故。
5、仅有两次顺利通过
临时封闭道路场景给特斯拉FSD带来了不小的麻烦，但是在某些情况下，特斯拉也能完美处理临时道路变窄的场景。
在整个测试过程中，特斯拉FSD?Beta仅有两次妥善处理了封闭道路设施。
仅有少数情况能顺利通过修缮路段
Raj分析称，这是因为特斯拉提前向右侧变道，并非真正识别左侧变窄路标。
6、同一场景再尝试?依然无法通行
这几个复杂路段测试完成后，Raj让车辆调头，如果将此前的场景再测试一次，特斯拉的表现会有提升吗？结果是，第二次的表现似乎更糟糕。
同一路段再次行驶表现更加糟糕
在左侧道路封闭时，特斯拉不断试图向左侧变道，驾驶员仍旧需要多次紧急接管，才避免事故发生。
在表现最糟糕的情况下，在20秒的时间内驾驶员一共干预了4次。几次紧急接管后，Raj都将车辆的行驶报告向特斯拉提交，特斯拉工程师将会通过自动驾驶电脑的“影子模式”不断提升车辆的自动驾驶能力。
二、城市道路L2自动驾驶基本实现?环岛都能轻松拿下
特斯拉虽然在临时封闭路段表现不佳，但是FSD?Beta在其他路段的表现可谓非常出色。在多家量产自动驾驶车企推出与特斯拉类似的自动***导航驾驶、自动***变道功能之后，特斯拉在今年10月面向测试用户更新了FSD?Beta，可以基本实现城市道路的L2级自动驾驶。
目前，特斯拉车主在购买FSD选装套件之后，车辆都能在高速公路和城市快速路上实现自动***导航驾驶、自动***变道等L2级自动驾驶功能。在停车场，驾驶员可以使用自动泊车让车辆泊车入位，取车时可以智能召唤让车辆自动开到驾驶员面前。在美国，车辆还能识别道路上的信号灯，并根据信号灯颜色判定停车或前进。
不过，特斯拉完全自动驾驶FSD缺失了一个重要场景，那就是无法在城市道路实现自动驾驶。FSD?Beta的发布，补充了这一短板。
根据FSD?Beta的更新说明，车辆可以在非高速公路路段实现自动变道、根据导航路线行驶，既能够在车流和其他物体之间穿梭，也能在路口左转、右转。这也就意味着特斯拉将在不久的将来面向所有FSD选配用户更新城市道路L2级自动驾驶功能。
特斯拉FSD?Beta更新说明
同时，特斯拉也提示，驾驶员需要实时关注道路交通状况，并握住方向盘，随时准备接管车辆，在有盲区的拐角、十字路口以及窄路路段要尤其注意车辆行驶状态。
实际测试显示，特斯拉FSD?Beta的表现确实非常出色。
另一名车主Brandon让特斯拉在黑夜行驶，行驶至一段双向两车道的道路上，车道线并不清晰，车机显示中央车道线显示时隐时现。即使没有车道线，车辆一直保持靠右，并跟随导航行驶。
FSD?Beta转弯测试
到达路口停车标志前300英尺（约合91.4米）时提示前方有停车标志，即将停车。
在路口左转时，对向车道驶来车辆，系统根据对向车辆可能造成的威胁标记成白色、**、紫色、红色。在停车标志前停下等待（美国交通法规规定）后启动车辆，左转通过十字路口。
这是量产L2级自动驾驶的一项重大进步。
在此前，所有量产版L2级自动驾驶系统都只能随公路“调整方向”，并非真正的“转弯”，而特斯拉实现了让车辆在十字路口转弯。
据外媒The?Verge报道，特斯拉在完成自动驾驶的神经网络和控制算法基本架构的重写之后，才得以拓展更多的自动驾驶功能。也就是特斯拉已经完成了从二维图像的识别升级到四维环境的识别，自动驾驶性能得以显著提升。
夜晚环境中，路灯、路边建筑物灯光、前车刹车灯、对向车道头灯都会让车辆自动驾驶变得更加困难。此前车东西在夜晚测试使用特斯拉自动***导航驾驶（NOA）时，夜晚的性能确实不如白天。
在Brandon的测试中，即便在光线干扰非常强的情况下，特斯拉也能“看清”前方交通信号灯变化。
夜晚光线复杂也能快速识别信号灯
接下来，Brandon将车开到了有环岛的路段，根据导航路线，车辆需要在环岛第二出口驶出。
***中可见特斯拉首先在环岛外停车（美国交通法规规定），确认安全后驶入环岛并按照导航路线顺利驶出。
特斯拉自动驾驶通过环岛
这是量产L2级自动驾驶的另一项重大进步。
在此前，所有量产L2级自动驾驶系统都无法在环岛自动驾驶。别说自动驾驶系统，即便是驾驶员手动驾驶，有许多驾驶员也难以“驾驭”环岛这样的特殊路段，不敢驶入、驶出环岛、错过环岛出口等情况时有发生。
从演示***中可以看到，特斯拉已经有能力解决人类驾驶中的这一痛点。
在FSD?Beta发布的第二天，马斯克就自信地宣布，FSD选配马上涨价。目前美国车主选配FSD的价格是1万美元（约合6.54万元人民币），这也是特斯拉年内第二次宣布FSD选配套件涨价。中国车主选配价格暂时没有变动，今年只经历了一次涨价，目前价格为6.4万人民币（对应8000美元）。
不过，目前选配了FSD的中国车主还不能让车辆识别红绿灯并作出正确反应，功能相比于美国用户更少。随着用户获得的功能增加，未来中国用户选配FSD的价格或许还将增加。
结语：软件定义汽车?同样能定义自动驾驶
在量产自动驾驶领域，特斯拉或许是最胆大的那一个。仅凭视觉传感器、非高精地图、非高精定位，就能实现在大多数场景中自动驾驶。相比其他厂商，激光雷达、高精度地图、高精定位、车路协同等技术堆上车身，受硬件成本限制，量产却成为最大的难题。
软件定义汽车如今已经成为行业共识，想要提升自动驾驶水平，必须要提升软件的水平，真正让自动驾驶车辆在路上跑起来，这样才能对自动驾驶系统不断迭代，让可靠性99.9%之后的9越来越多。
本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。
太平洋汽车网国产特斯拉有自动驾驶。在国外，特斯拉可能是走在最前面的，在此前国外网友体验特斯拉FSDBetaV8.2的***中可以看到，纯视觉模式的自动驾驶看起来似乎已经比较完整了。
比如在通过路口时，它会自动识别红绿灯，进行自动减速、跟车、绿灯通过路口等一系列操作。转弯汇入主路时，在没有红绿灯的情况下，它可以提前识别过往的车辆，等待安全时，再进行转弯。
纯视觉的好处是它不依赖高精地图，即使是在商场停车场这种内部道路，它也可以自动识别过往的车辆，进行避让。
国内的自动驾驶技术，发展同样很快。在上海车展前，有媒体放出了搭载华为智能驾驶系统的极狐阿尔法SHI（HuaweiInside）版的体验***，从***里看到，华为的自动驾驶技术，已经可以比较自如的应对城市复杂道路了，过红绿灯、变道、避让等等复杂的操作都能实现。从整体的效果来看，华为的自动驾驶技术，并不比特斯拉的差。
42号******截图不过极狐阿尔法SHI（HuaweiInside）版上搭载的自动驾驶技术，是有激光雷达的，并不是纯视觉。当然，雷达和纯视觉只是两种不同的技术手段，都可以实现自动驾驶，并没有好坏之分。
除了华为之外，其他国内自动驾驶技术现在到底如何？前两天，汽车之家体验了智己L7上搭载的自动驾驶技术，从体验***来看，智己的智能驾驶系统IMAD同样已经比较完整了。
一、高架+城市道路，基础操作像是老司机根据智己官方信息来看，智己L7的智能驾驶系统IMAD（IMAutonomousDriving），配备了12个最高可达500万像素的摄像头，5个五代毫米波雷达，12个定制化的超声波雷达，以及高精度惯导、高精度地图和V2X等车端解决方案，组成了360°无盲区覆盖的感知系统。
从硬件配置来看，这是一个以视觉为主，雷达为辅的智能驾驶系统，这也是目前比较成熟和被认可的自动驾驶解决方案。相比于特斯拉等主推的纯视觉方案，就现阶段来说，视觉+雷达的组合在极端环境的安全性、可靠性方面表现更加稳定。
在实际的体验中可以看到，搭载智能驾驶系统IMAD的智己L7，在城市道路和高速道路都能较好的完成自动驾驶的一系列操作。
在城市道路的红绿灯路口，车辆会识别红绿灯，然后根据情况转弯通过路口。
（图/文/摄：太平洋汽车网问答叫兽）
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